Drone Programming με ArduPilot Κομμάτι εκπαίδευσης

Εισαγωγή στο ArduPilot

• Γενική περίληψη του εκοσυστήματος και των εφαρμογών του ArduPilot
• Υποστηριζόμενα υπολοχήματα και πλατφόρμες (δρόνοι, φωτεινές μηχανές, σκάφη)
• Σύγκριση με το PX4 και άλλα αυτόματα πιλότα

Εφαρμογή του εκπαιδευτικού περιβάλλοντος

• Εγκατάσταση εργαλείων κατασκευής του ArduPilot στο Linux
• Κατάσκεψη του πηγαίου κώδικα
• Εξέρευνση αρχείων διαμόρφωσης του ArduPilot

Μοντελοποίηση και δοκιμή με SITL

• Εκτέλεση λογισμικού εν συνεχεία (SITL)
• Σύνδεση SITL με MAVProxy και Mission Planner
• Ένταξη στο Gazebo για φυσικές προσομοιώσεις

Βασικά στοιχεία προγραμματισμού δρόνων

• Γενική περίληψη του πρωτοκόλλου επικοινωνίας MAVLink
• Χρήση Python API του DroneKit για τον έλεγχο UAV
• Σύνταξη απλών σκρίπτ για τακτή εκπέταση, πλοήγηση και φυλάκισμα

Εργασία με απόσπασμα λογισμικού και αισθητήρες

• Υποστηριζόμενες μονάδες πτήσης (Pixhawk, Cube κλπ.)
• Ένταξη GPS, IMU και κάμερων
• Καλέυση αισθητήρων και διαμόρφωση παραμέτρων

Αυτόνομες επιχειρήσεις

• Σχεδιασμός αποδρομών με βάση σημεία προορισμού (waypoints)
• Μηχανισμοί ασφαλείας, γεωκάθετα (geofencing) και επιστροφή στο τόπο πτήσης (RTL)
• Πρακτικές δοκίμες και παράμετροι ασφαλείας πτήσης στον πραγματικό κόσμο

Επέκταση του ArduPilot με ROS2

• Σύνδεση ArduPilot στο ROS2 μέσω MAVROS
• Κατασκευή αυτονομίας με κόμβους ROS2
• Ένταξη τεχνητής νοημοσύνης και υπολογιστικής ορασίας για προηγμένες συμπεριφορές UAV

Εξάλειψη τροχιών και βελτίωση απόδοσης

• Αποσφαλμάτωση με σύνθετες λογιστικές και τηλεμετρία SITL
• Ανάλυση αποδόσεων πτήσης από αρχεία καταγραφών
• Βελτίωση της σταθερότητας και της απόδοσης μέσω ρύθμισης παραμέτρων

Περίληψη και επόμενοι βήματα